针灸治病，是古代中国的一大发现。相传远古时有个人在劳动时突然肚子疼痛难忍，在回家的路上又不小心碰伤了小腿。奇怪的是，腿虽被碰伤了，肚子却不痛了。此后那个被碰伤的部位就被命名为“足三里”穴，并流传下针刺“足三里”可治
胃痛的医疗方法。
针刺疗法只是中医针灸疗法的一部份。它是用针刺入身体的一定部位，或用拔火罐的
温热刺激皮肤的某些部位，同样收到治病的效果。用针的称为针法，用火的称为灸法。
中国古代医学提出的经络学说是目前仍在流行的学说。经络学说认为经络遍布于人体各个部位，担负着运送全身气血、沟通身体内外上下的功能。经络不仅存在于体表，而且和五脏六腑相连，构成无始无终的环状组织循环运行。其中，干线叫做经脉，支线叫做络脉，更小的支线叫做孙脉。整个经络系统犹如田野中的水利灌溉网，输送气血养育人体。穴位则是经络系统的控制机关，刺激穴位就可以起到调节经络系统运动的作用。
我国独特的针灸疗法，历史已很古老了。针灸疗法包括针刺与灸灼两种不同的治疗方法。它们本来并不是结合在一起的，但是，由于它们在发展过程中，逐渐地形成互相一致的地方，即都是按照中医的经络学说，选取有关穴位进行治疗的。而且，针刺与灸灼治疗又逐渐地互相配合应用，《内经》所说的“针所不为，灸之所宜”也正是这个意思。于是，针与灸也就结下了“不解之缘”而并驾齐驱了。
针刺的用具，起初并不是金属制成的，而是石质的，成为“箴石”、“砭石”。《山海经》载：“高氏之山，其上多玉，其下多箴石。”箴就是针的意思。其后，还有骨针与竹针等也被用作针刺的用具。随着冶金术的发明，不仅制造各种金属质料的针具如铜针、铁针、银针，而且也为制造各种用途和各种形状的针具提供了条件。
灸灼疗法的起源大概是古人在取暖的过程中，发现它能消除身体某些病痛；或者在利用火的过程中，有时体表遭到灼伤，反而减轻了其它某种疾病的症状，因而逐步发展为灸治的方法。用于灸治的材料，并非一开始就用艾叶，而是多种多样的。最初阶段只是用一般的树枝和杂草灸灼，后来发展到木炭灸、竹筷灸、硫黄灸、雄黄灸、灯草灸等。使用得最多的是艾灸。《孟子》一书中，有“七年之病，求三年之艾”的说法。李时珍在《本草纲目》中也说，艾有“温中、逐冷、阴湿”的功用。中国民间很早就知道燃烧干艾可以驱蚊。
我国历史上，最早记载使用针灸治病取得显著疗效的病例，见于二千多年司马迁的《史记・扁鹊仓公列传》。据载，约在公元前五世纪的扁鹊，用针刺法使
昏迷不省人事的“尸蹶”病人苏醒过来，后来又经过其它综合治疗，病人终于痊愈。公元282年问世的《针灸甲乙经》，是现存第一部系统的针灸学专著，系皇甫谧（公元215-282年）编著。作者本来不是从事针灸医疗工作的，因在中年时期患了“
风痹”症，深受疾病缠扰之苦，于是学医，特别学习了针灸学。
到了唐代，针灸学的发展主要有两个较突出之处，一为彩色经络穴位图的出现，二为针灸正式成为独立的专科。唐代明确记载经络穴位彩色图的是《备急千金要方》，书中说“其十二经脉，五色作之；奇经八脉，以绿色为之”。针灸学在唐代成为独立的专科，这可从当时“太医署”的分科情况得到证明。太医署的针科还专门设针博士、针助教、针师、针工等，负责针灸科的教学与医疗工作。
针灸学在宋代进一步取得显著的发展，一是在公元1026年，有一部全国性的针灸学专著《新铸铜人腧穴针灸图经》问世。这部书是当时针灸学家王惟一所编著。二是《新铸铜人腧穴针灸图经》编著完成之后不久，其内容曾被雕刻在两块六尺多高、两丈多宽的石碑上，该碑树立在汴京（开封），供学习针灸者拓印使用。三是王惟一在著书的同时，还主持设计铸造了针灸铜人模型的工作。
元代针灸学的主要代表著作，是十四世纪医学家滑寿编著的《十四经发挥》，书中对全身十四经脉作了较详细的注释和发挥，并补充记述了一部分穴位。
明代在针灸学上有较大的贡献者是高武与杨继洲。高武在公元1537年编著完成《针灸聚英》，内容包括经络、穴位、治疗各种疾病的取穴法与针灸操作法；杨继洲对以往的针灸学著述与文献作了广泛的搜集和辑录，他结合自己对历代针灸学著作的学习心得以及自己多年从事针灸临床医疗的经验，编著了《针灸大成》。
